ʻO ka algorithm fusion sensor

Kānana Kalman

He mea maʻamau ka kānana Kalman.

ʻO ke kumu o ka algorithm ka hoʻonohonoho ʻana i nā mea "manaʻoʻiʻo" no kēlā me kēia sensor. I kēlā me kēia manawa, e hoʻohana ʻia ka ʻikepili sensor mai ka manawa hope loa no nā helu helu e hoʻomaikaʻi ai i ka kuhi (hoʻohui ponoʻī), a e hoʻokolokolo ʻia ka maikaʻi o ka sensor. I ka hoʻohālikelike ʻana ma waena o ka waiwai i wānana ʻia a me ka waiwai i ana ʻia o ka mea ʻike, e manaʻo ʻia kahi waiwai maikaʻi loa a me ka hoʻopuka.

ʻO ia hoʻi, inā hāʻawi mau ka mea ʻike i ka waiwai maikaʻi a paʻa a hoʻomaka e haʻi iā ʻoe i kahi mea hiki ʻole, e emi ka pae hilinaʻi o ka sensor i loko o kekahi mau milliseconds a hiki i ka hoʻomaka ʻana o ka manaʻo.

ʻOi aku kēia ma mua o ka maʻalahi maʻalahi a i ʻole ke koho balota ʻana, no ka mea hiki i ka kānana Kalman ke hoʻoponopono i ke kūlana o ka hapa nui o nā mea ʻike no ka manawa pōkole. ʻOiai hiki i kekahi ke mālama i ke kumu maikaʻi, hiki iā ia ke hana i ka robot i ka manawa pōʻeleʻele.

ʻO ka kānana Kalman kahi noi o nā manaʻo maʻamau o ke kaulahao Markov a me ka noʻonoʻo Bayesian, ʻo ia kahi ʻōnaehana makemakika e hoʻomaikaʻi maikaʻi i kā lākou kuhi me ka hoʻohana ʻana i nā hōʻike. ʻO kēia mau mea hana he mau mea hana e kōkua ai i ka ʻepekema ponoʻī e hoʻāʻo i nā manaʻo (ʻo ia hoʻi ke kumu o ka mea i kapa ʻia ʻo "statistical significance").

No laila, hiki ke ʻōlelo ʻia ma ke mele e hōʻike ana kekahi mau ʻōnaehana fusion sensor i ke ʻano o ka ʻepekema ma ka wikiwiki o 1000 mau manawa i kekona.

Ua hoʻohana ʻia nā kānana Kalman i nā kikowaena orbital o nā satelite lewa no nā makahiki he mau makahiki. No ka mea hiki i nā microcontrollers hou ke holo i ka algorithm i ka manawa maoli, ua lilo lākou i mea kaulana loa i nā robotics.